|
Çalısmada Kullanılan Kartezyen Robotun Özellikleri
Çalışmada kullanılan robot; klasik anlamda değerlendirilen kartezyen koordinatlı robotlardan farklı
olarak C ekseninde bir dönme eksenine sahiptir. Tutucu eleman olarak mozaik parçalarının kolaylıkla
tasınabilmesi amacıyla vantuzlar kullanılmıstır. Robotun X ve Y eksenlerindeki hareketleri birbirlerine
dik dogrultularda adım motorlarla gerçekleştirilmektedir (alttaki resim).
Robotun Z eksenindeki hareketi ise arabanın üzerine monte edilen bir pnömatik silindir vasıtasıyla
gerçeklestirilmektedir. Parça tasımada kullanılacak olan vantuzun dönmesini disli çarklar vasıtasıyla
saglayan bir adım motor da pnömatik silindirin ucuna monte edilmistir. Sekil 3.b’ de pnömatik silindirin
ucuna monte edilen adım motor görülmektedir. Robot Y ekseninde 370mm, X ekseninde 250mm, ve
Z ekseninde 50mm hareket kabiliyetine sahiptir.
Çalısmada kullanılan robotun adım motorlarındaki hassasiyetleri kullanılan adım motor sürücü
devreleri ile arttırılmıstır. X ekseninde adım motorun bir adımında 0.217mm yol alınırken Y
eksenindeki adım motorun bir adımında 0.039 mm yol alınmaktadır. Z eksenindeki dönme hareketinde
kullanılan adım motorun bir adımında ise 0.5625 derecelik açı kaydedilmektedir.
Çalısmada Kullanılan Yazılım
Herhangi bir CAD programında tasınacak parçalar iki boyutlu olarak tasınacakları konuma
yerlestirilmis sekilde tasarlanır ve “dxf” formatında kaydedilirler. Kaydedilen bu “dxf” formatındaki
dosya Kartezyen Robotta Parça Tasıma ve Yerlestirme slemi için gelistirilen özel bir yazılım ile
yorumlanarak, tasınacak parçaların geometrik unsurlarının tanımlanması; geometrileri, boyutları ve
agırlık merkezi koordinatlarının belirlenmesi gerçekleştirilmektedir.
Tasınması gerçekleştirilecek parçalar robotun başlangıç noktası olan home pozisyonuna yerleştirilir.
Yazılım; bu parçaların başlangıç noktasından alınarak dosyada belirtilen koordinatlara yerleştirilmesi
için yapılan kinematik analize göre adım motorların kaçar adım gitmesi gerektiğini hesaplar ve adım
motor sürücülerine bilgisayardan seri port bağlantısı ile gerekli sinyalleri iletir. Bu şekilde yazılım
kontrolüyle hareketi saglanan robot, CAD dosyasını okuyup yorumlayarak, tasınacak parçaların
geometrileri, boyutları, agırlık merkezi koordinatlarını ve kaç adet olduklarını belirledikten sonra
robotun hareketi için gerekli sinyalleri robot kontrol devresine seri port aracılıgıyla göndererek tasıma
ve yerlestirme isleminin gerçeklestirilmesini sağlar.
Uygulama
Yapılacak laboratuar çalısmasında, farklı boyutlardaki kare, daire, üçgen, altıgen, dikdörtgen veya
eskenar dörtgen sekillerinde parçalar robotun çalısma alanı içerisinde belirli konumlara belirli açılarda
yerlestirileceklerdir. Robotun sıfır noktasından parçaları agırlık merkezlerinden alarak belirtilen
konumlara yerlestirebilmek için robotun kinematik analizi yapılacaktır. Vakumlu tutucunun sıfır
noktasından parçayı alarak istenilen konuma tasıması için X, Y ve C eksenlerindeki adım motorların
kaç adım atmaları gerektigi hesaplanacaktır.
Yrd. Doç. Dr. Ali ORAL
Ars. Gör. Esra Pınar NAL
Diğer Haberler |
